tmr1500-fl是沃迪公司根据不同行业的实际需求而研发的背叉式激光导航agv，用来代替传统叉车功能，用于托盘类物料的搬运，广泛用于仓储、汽车、金融、烟草等行业。
产品特点：
1.激光导航，有反光板或者无反光板；
2.有激光、红外光电、机械防撞和急停开关多重防撞机制；
3.叉车可根据客户指定厂家进行改造；
技术参数
参数 | |
车体 | |
长 x 宽 x 高 | 2015mm(l) x 850mm (w) x 2010mm(h) |
自重 | 1080kg |
额定载重 | 1500kg |
导航 | |
导航方式 | 激光导航 |
性能 | |
最大速度 | 直行:1m/s 转弯:0.7m/s |
最大举升高度 | 1600mm |
导航精度 | ±10 mm |
重复精度 | ±5mm |
环境 | |
工作温度范围 | -5℃～50℃ |
通信 | |
can | canopen |
无线局域网 | 802.11b/g/n/ac |
安全 | |
安全防护 | 光电/安全激光/防撞触边 |
手动 | 急停按钮 |
主要优势
1.激光导航系统柔性强，适合路线复杂、多回路、多站点上下料搬运；
2.系统灵活性高，路径更改和站点增减等方便快捷，不影响生产；
3.有利于5s管理，agv搬运托盘定位误差仅为±10mm，现场整洁；
4.现场高效、动态的agv工作流大大降低了人力和物力的工作量；
5.现场自动化配送能力提升，是智能化工厂建设的关键环节。
车体焊接架主要由q235板材、型材焊接而成，通过焊接打磨保证车体强度和刚度的要求。焊接后对整个车体进行表面处理，保证车体外观质量；通过三维设计软件对agv车体进行运动仿真和手里分析，保证设备安全可靠，满足负载搬运的要求
货叉装置主要有货叉、提升油缸、提升链条、门架等组成，货叉装置根据负载、提升高度要求，从专业生产厂家购买，在外加一些传感器来保证agv安全可靠运行
激光导航模式，地面无施工，运行速度快，搬运效率高；工控机wifi终端，实时监控及汇报当前状态及位置。
驱动系统
* 单舵轮驱动，采用意大利metalrota的转向驱动轮产品，其行业品牌影响力大，已经在上千台agv设备上安装使用； * 驱动轮带有行走电机和转向电机，能够满足agv前进、后退、转弯、原地转弯的使用需求； * 行走电机及转角电机的控制器均采用行业广泛认可的美国curtis品牌(行走电机及控制器以及转角电机及控制器分别为kds, curtis, dunkermotoren, maxon) * 蓄电池的直流电逆变成交流电后为行走及转向电机供电，交流电力系统效率高，电机免维护，减少更换碳刷等维护保养费用，可靠性和寿命大大提高。
安全系统
* 非接触保护：包括安全激光扫描仪和光电开关。安全扫描仪安装在agv前面，其安全区域分为减速区与急停区，当障碍物在减速区域内，小车减速到一定速度；当障碍物进入急停区，小车停止。光电开关安装在货叉后面，当障碍物在后面靠近光电开关，小车停止。
* 接触保护：接触式柔性防撞触边传感器，触碰停车；
* 急停开关：任何时间按下此开关，agv立即停止运行。
agv控制系统架构图
